单元测验1

1、单选题：
‎机器人三原则是由谁提出的？‌
选项：
A: 阿西莫夫
B: 马文ꞏ明斯基
C: 冯诺伊曼
D: 维纳
答案: 【 阿西莫夫】

2、单选题：
‏一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？‎
选项：
A: 危险的
B: 枯燥的，重复性的
C: 肮脏的
D: 困难的
答案: 【 困难的】

3、多选题：
‌智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？‍
选项：
A: 自主性
B: 适应性
C: 交互性
D: 学习性
E: 协同性
答案: 【 自主性;
适应性;
交互性;
学习性;
协同性】

4、多选题：
‎以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？‌
选项：
A: 机器人自主导航定位
B: 机器人运动规划与控制
C: 机器人平台机构设计
D: 智能人机交互
E: 机器人运动学和动力学建模与控制
答案: 【 机器人自主导航定位;
机器人运动规划与控制;
机器人平台机构设计;
智能人机交互;
机器人运动学和动力学建模与控制】

5、多选题：
‌RoboCup机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？​
选项：
A: 机器人是全自主的
B: 机器人之间是全分布式的
C: 机器人是小型化的
D: 机器人是模块化的
E: 机器人是由人类遥控的
答案: 【 机器人是全自主的;
机器人之间是全分布式的】

单元测验2

1、单选题：
‏下列哪一项不是ROS Master的功能‏
选项：
A: 节点注册和查找
B: 话题、服务注册和查找
C: 参数存储和查询
D: 节点间通信数据的转发
答案: 【 节点间通信数据的转发】

2、单选题：
‍下列说法正确的是​
选项：
A: ROS的节点必须位于同一台计算机上
B: 允许一个节点请求服务（Service）后多个节点应答此请求
C: 发布话题的节点必须早于订阅同一话题的节点启动，才能建立这两个节点间的通信
D: 启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提
答案: 【 启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提】

3、单选题：
‎下列关于rqt_bag的说法，错误的是‍
选项：
A: 可以用于记录和重现指定话题的数据
B: 可以查看bag文件中的各种消息类型
C: 不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件
D: 能够将bag文件中的图像数据可视化
答案: 【 不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件】

4、单选题：
‌ROS中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？‎
选项：
A: RVIZ
B: rqt_bag
C: rqt_plot
D: rqt_graph
答案: 【 rqt_plot】

5、多选题：
​一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：‎
选项：
A: 运动更快
B: 消耗的能量较少
C: 由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制
D: 对周围环境的质量要求更低
答案: 【 运动更快;
消耗的能量较少;
由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制】

6、多选题：
‌一般来说，跟轮式机器人相比，履带式移动机器人具有以下优点：‏
选项：
A: 可提供更大的牵引力，更大的加速度
B: 可以提供比轮子更好的平衡
C: 具有更强的越障能力
D: 运动效率更高
答案: 【 可提供更大的牵引力，更大的加速度;
可以提供比轮子更好的平衡;
具有更强的越障能力】

7、多选题：
‌机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？‏
选项：
A: 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数
B: 确定动力源和传动方式
C: 3D建模，完成结构设计和材料选择
D: 运动学建模与控制
答案: 【 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数;
确定动力源和传动方式;
3D建模，完成结构设计和材料选择】

8、多选题：
‌设计移动机器人进行电机选型的时候，一般以下因素需要考虑：‎
选项：
A: 驱动负载需要多大的转矩
B: 负载运动的最大速度
C: 施加到电机上的电压多大
D: 需要选择合适的减速比
答案: 【 驱动负载需要多大的转矩;
负载运动的最大速度;
施加到电机上的电压多大;
需要选择合适的减速比】

9、多选题：
‍机器人操作系统ROS可以认为是‎
选项：
A: 一种编程语言
B: 一个集成开发环境
C: 一个类操作系统
D: 一个工具集
答案: 【 一个类操作系统;
一个工具集】

10、判断题：
‌增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。​
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

11、判断题：
​如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

单元测验3

1、单选题：
‌关于Car-Like小车，以下描述正确的是‎
选项：
A: 通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车转向
B: 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车前进
C: 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向
D: 通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车前进
答案: 【 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向】

2、单选题：
‍关于Tank-Like小车，以下描述正确的是‏
选项：
A: 通过控制左轮电机驱动小车前进，通过控制右轮电机驱动小车转向
B: 通过控制左轮电机驱动小车转向，通过控制右轮电机驱动小车前进
C: 可以通过控制左右轮电机驱动小车前进，但无法控制小车转向
D: 通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向
答案: 【 通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向】

3、单选题：

‌关于小车的规划曲线，则方位角的正确定义为

‏选项：
A:
B:
C: